Los primeros homínidos bípedos son Sahelenthropus tchadiensis (una antigüedad de 6 a 7 millones de años), Orrorin tugenensis (unos 6 millones de años) y Ardipithecus (entre 5,5 y 4,5 millones de años), con el descubrimiento de casi todo el esqueleto completo apodado ardí, con esto pudieron resolver algunas dudas como por ejemplo que la parte superior de la pelvis indica que eran bípedos y que caminaban erguidos, la forma de su pies tenía el dedo gordo dirigido hacia dentro lo que indica que caminaba apoyándose en la parte externa de su pie y no podía correr distancias largas.
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